Введение #
1. Поддержка сырых измерений GNSS
Kirin 980 поддерживает dual-frequency и raw GNSS, и Huawei в этих моделях не отключала это (в отличие от других брендов).
2. Записать логи в raw формате
3. Преобразовать в RINEX
https://github.com/google/gps-measurement-tools
python raw_to_rinex.py –input_log gnss_log.txt –output_rinex obs.obs
4. Постобработка: RTKLIB
RTKLIB GUI Tools (RTKPOST + RTKPlot)
Скачай навигационный файл (ephemeris.nav) с сайтов IGS или CORS.
Используй RTKPOST, чтобы:
задать .obs и .nav
выбрать режим "Single"
нажать Execute
Получишь .pos файл с координатами.
CN0 #
CN0 (или C/N₀) - Carrier-to-Noise Density Ratio.
Отношение мощности сигнала к спектральной плотности шума, измеряемое в децибелах на Герц (дБ-Гц).
Это один из основных показателей качества GNSS-сигнала от спутника на приёмнике.
Чем выше CN0, тем лучше качество сигнала и меньше погрешность при измерениях.
| CN₀ (дБ-Гц) | Качество сигнала |
|---|---|
| 10–20 | Очень плохой (внутри зданий, глубокая тень) |
| 25–30 | Плохой (заслонённое небо) |
| 30–35 | Средний (город, лёгкие преграды) |
| 35–40 | Хороший (открытое небо, но возможно затенение) |
| 40–50+ | Отличный (открытое небо, минимум шума) |
- Для фильтрации спутников: можно исключить те, у кого CN0 < 30 дБ-Гц.
- Для оценки точности наблюдений: низкий CN0 → большее влияние многолучёвости, шума, ионизоферных помех.
- В постобработке GNSS: CN0 влияет на вес наблюдений при расчёте координат.
25o #
Пример названия файла GEOP178M.25o. Формат *.25o — это RINEX Observation File (файл наблюдений), где:
- GEOP178M - имя станции/устройства (может быть произвольным)
- 25 — означает год создания файла (2025)
- o — означает, что это файл наблюдений (observation) в формате RINEX
- 178 — порядкой номер дня в году, в 2025 это 27 июня 2025 года
- M — порядковый номер файла, добавляется приложением Geo++RINEX Logger, чтобы разбивать файл наблюдений на части.
Содержит измерения от спутников по всем созвездиям (GPS, GLONASS, Galileo и т.д.).
Не содержит эфемерид — нужен ещё файл .25n (навигационные данные) или .25g, .25l, и т.п.
Значения:
- Pseudorange (C1, C2, …)
- Carrier phase (L1, L2, …)
- Signal strength (S1, S2)
- Метки времени
Заголовок
3.04 OBSERVATION DATA M: Mixed RINEX VERSION / TYPE
Geo++ RINEX Logger Geo++ 20250627 115942 UTC PGM / RUN BY / DATE
************************************************************COMMENT
This file was generated by the Geo++ RINEX Logger App COMMENT
for Android devices (Version 2.1.8). If you encounter COMMENT
any issues, please send an email to android@geopp.de COMMENT
Filtering Mode: BEST COMMENT
************************************************************COMMENT
Hardware: Hisilicon Corporation Hi1103 V100COMMENT
Geo++ MARKER NAME
GEODETIC MARKER TYPE
Geo++ Geo++ OBSERVER / AGENCY
NA NA NA REC # / TYPE / VERS
NA NA ANT # / TYPE
2846757.2318 2197209.8974 5250293.9046 APPROX POSITION XYZ
0.0000 0.0000 0.0000 ANTENNA: DELTA H/E/N
G 8 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES
R 4 C1C L1C D1C S1C SYS / # / OBS TYPES
E 12 C1B L1B D1B S1B C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES
C 12 C2I L2I D2I S2I C1D L1D D1D S1D C5P L5P D5P S5P SYS / # / OBS TYPES
J 8 C1C L1C D1C S1C C5Q L5Q D5Q S5Q SYS / # / OBS TYPES
2025 6 27 12 0 0.9968205 GPS TIME OF FIRST OBS
24 R01 1 R02 -4 R03 5 R04 6 R05 1 R06 -4 R07 5 R08 6 GLONASS SLOT / FRQ #
R09 -2 R10 -7 R11 0 R12 -1 R13 -2 R14 -7 R15 0 R16 -1 GLONASS SLOT / FRQ #
R17 4 R18 -3 R19 3 R20 2 R21 4 R22 -3 R23 3 R24 2 GLONASS SLOT / FRQ #
G L1C SYS / PHASE SHIFT
G L5Q -0.25000 SYS / PHASE SHIFT
R L1C SYS / PHASE SHIFT
E L1B SYS / PHASE SHIFT
E L1C +0.50000 SYS / PHASE SHIFT
E L5Q -0.25000 SYS / PHASE SHIFT
C L2I SYS / PHASE SHIFT
J L1C SYS / PHASE SHIFT
J L5Q -0.25000 SYS / PHASE SHIFT
C1C 0.000 C1P 0.000 C2C 0.000 C2P 0.000 GLONASS COD/PHS/BIS
END OF HEADER
Системы:
- G - GPS
- R - GLONASS
- E - Galileo
- C - BeiDou
- J - QZSS
Данные
> 2025 6 28 9 14 0.0000038 0 19
G32 23191994.017 3746.322 30.000 23192020.398 2809.300 15.000
G18 24279921.660 -2864.279 32.000 24279930.954 -2138.317 29.000
G23 21699965.327 -1473.854 34.000
G24 24357261.519 2596.960 24.000 24357264.217 1941.721 23.000
G08 21042757.602 856.365 15.000
G10 20632451.451 711.138 30.000 20632458.346 532.136 26.000
G27 21049922.942 -1039.520 32.000
G15 24149391.724 -2900.621 18.000
E02 27618917.421 -2543.111 14.000 27618912.924 -1899.017 20.000
E04 25830513.907 -455.708 15.000 25830521.102 -335.276 16.000
E36 23536972.693 -171.532 31.000 23536969.695 -129.664 29.000
E05 26117033.654 3839.183 33.000 26117043.247 2867.299 34.000
E09 25307321.506 2330.521 37.000 25307327.802 1742.644 26.000
E27 27267450.337 1642.724 9.000
C19 22494402.449 -158.955 37.000
C20 25414678.984 -2487.247 22.000
C22 22895539.748 3116.774 35.000
C13 37559871.042 -244.060 28.000
R07 22618308.171 4986.088 32.000
G17 - название спутника одной из систем.
25n #
Международная служба IGS (International GNSS Service, GNSS - Global Navigation Satellite System) через NASA CDDIS (Crustal Dynamics Data Information System — Информационная система по данным о движении земной коры). IGS — крупнейший архив GNSS-данных.
Перейдите на сайт NASA CDDIS, раздел Daily Data: https://igs.org/data. Дальше перейти по ссылке: https://cddis.nasa.gov/archive/gnss/data/daily. Нужно иметь аккаунт Earthdata. Залогиниться.
В структуре /gnss/data/daily/YYYY/DDD/ нужно найти файл вида: brdcDDD0.YYn.gz. DDD — день года наблюдения.
Пример для 27 июня 2025 года.
- Год 2025 — соответствующий день года (e.g., 178-й день).
- Путь: /2025/178/brdc1780.25n.gz.
| Папка | Система GNSS | Содержит | Official explanation |
|---|---|---|---|
25d/ |
RINEX наблюдения | compressed, Hatanaka-compacted RINEX observation data | |
25f/ |
Beidou | Навигационные файлы для Beidou | Beidou broadcast ephemeris data |
25g/ |
GLONASS | Навигационные файлы для ГЛОНАСС | GLONASS broadcast ephemeris data |
25h/ |
SBAS | SBAS | SBAS broadcast ephemeris data |
25i/ |
IRNSS | Навигационные файлы для IRNSS | IRNSS broadcast ephemeris data |
25l/ |
Galileo | Навигационные файлы для Galileo | Galileo broadcast ephemeris data |
25m/ |
RINEX метеоданные | RINEX meteorological data for a subset of sites | |
25n/ |
GPS | Навигационные файлы для GPS | GPS broadcast ephemeris data |
25o/ |
RINEX наблюдения | compressed RINEX observation data | |
25p/ |
Смешанные эфемериды | Mixed broadcast ephemeris data | |
25q/ |
QZSS | Навигационные файлы для QZSS | QZSS broadcast ephemeris |
25s/ |
Сводные файлы | summary files of the observation data |
brdc - Broadcast ephemerides — объединённый навигационный файл, содержащий все спутники системы за один день.
Скачайте, распакуйте .gz, получите *.25n — файл с навигацией.
rtklib #
Библиотека и набор инструментов с открытым исходным кодом (BSD 2-clause aka FreeBSD) для постобработки измерений GNSS с высокой точностью, в режиме RTK (Real-Time Kinematic) и PPP (Precise Point Positioning).
- Автор: Takasu Tomoji, Токийский университет морской науки и технологий.
- Первый релиз: 2009 год.
- Последний релиз: 6 января 2021, 2.4.3 b34 скачать
pos #
Выходной файл, результат работы rnx2rtkp.
Запуск с параметрами в командной строке:
rnx2rtkp -p 0 -f 4 -m 0 -t 15 -o output.pos GEOP178M.25o brdc1780.25n
| Параметр | Значение | Объяснение |
|---|---|---|
-p 0 |
Single mode | (0: Single, 1: DGPS, 2: Kinematic…) |
-f 4 |
L1+L5 | Использовать две частоты (если есть) |
-m 0 |
Forward solution | Одностороннее решение |
-t 15 |
Elevation mask | Маска высоты 15° |
-o output.pos |
Выходной файл |
Запуск с параметрами в конфигурационном файле:
rnx2rtkp -k single.conf GEOP180N.25o brdc1800.25n > output.pos
Пример содержимого конфигурационного файла:
# === позиционирование ===
pos1-posmode =single # 0: Single
pos1-frequency =4 # 4: L1+L5
pos1-soltype =0 # 0: Forward
pos1-elmask =15
pos1-snrmask =0
pos1-dynamics =0
pos1-tidecorr =0
# === дополнительные параметры ===
pos2-armode =0 # 0: Off (no ambiguity resolution)
pos2-gloarmode =0 # 0: Off
pos2-sateph =0 # 0: Broadcast Ephemeris (BRDC)
# === формат вывода ===
out-solformat =0 # 0: Lat/Lon/Height
out-outhead =1
out-outopt =1
out-timesys =1 # 1: GPST
out-timeform =1 # 1: hh:mm:ss
out-statlevel =1 # 1: level1
# === отключаем коррекции ===
inp-sbascorr =0
inp-dcb =0
Заголовок результата:
% program : rnx2rtkp ver.demo5 b34L
% inp file : 15
% inp file : GEOP178M.25o
% inp file : brdc1780.25n
% obs start : 2025/06/27 12:00:01.0 GPST (week2372 475201.0s)
% obs end : 2025/06/27 12:59:59.0 GPST (week2372 478799.0s)
%
% (lat/lon/height=WGS84/ellipsoidal,Q=1:fix,2:float,3:sbas,4:dgps,5:single,6:ppp,ns=# of satellites)
% GPST latitude(deg) longitude(deg) height(m) Q ns sdn(m) sde(m) sdu(m) sdne(m) sdeu(m) sdun(m) age(s) ratio
Пример данных:
2025/06/27 12:00:00.990 53.871023428 39.151333919 -99301.0390 5 4 3.2043 2.6119 5.6681 1.1509 1.4308 2.0671 0.00 0.0
- GPST - дата, время
- latitude(deg) - широта
- longitude(deg) - долгота
- height(m) - высота
- Q - режим, Q=1:fix,2:float,3:sbas,4:dgps,5:single,6:ppp
- ns - количество спутников
- sdn(m)
- sde(m)
- sdu(m)
- sdne(m)
- sdeu(m)
- sdun(m)
- age(s)
- ratio